伺服驅動器的控製方式

一般伺服都有三種控製方式：位置控製方式、轉矩控製方式、速度控製方式。
　　
    1、位置控製：位置控製模式一般是通過外部輸入的脈衝(chong) 的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈衝(chong) 的個(ge) 數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值，由於(yu) 位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yan) 格的控製，所以一般應用於(yu) 定位裝置。


    2、轉矩控製：轉矩控製方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。


    應用主要在對材質的手裏有嚴(yan) 格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會(hui) 隨著纏繞半徑的變化而改變。


    3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈衝(chong) 的頻率都可以進行轉動速度的控製，在有上位控製裝置的外環PID控製時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器隻檢測電機轉速，位置信號就由直接的終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(you) 點在於(yu) 可以減少中間傳(chuan) 動過程中的誤差，增加了整個(ge) 係統的定位精度。


    如果對電機的速度、位置都沒有要求，隻要輸出一個(ge) 恒轉矩，當然是用轉矩模式。


    如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關(guan) 心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。


    如果上位控製器有比較好的閉環控製功能，用速度控製效果會(hui) 好一點，如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，采用位置控製方式。


    伺服驅動器對電機的主要控製方式


    伺服驅動器對電機的主要控製方式為(wei) ：位置控製、速度控和轉矩控製。


    位置控製：是指驅動器對電機的轉速、轉角和轉矩均於(yu) 控製，上位機對驅動器發脈衝(chong) 串進行轉速與(yu) 轉角的控製，輸入的脈衝(chong) 頻率控製電機的轉速，輸入的脈衝(chong) 個(ge) 數控製電機旋轉的角度。


    速度控製：是指驅動器僅(jin) 對電機的轉速和轉矩進行控製，電機的轉角由CNC取驅動器反饋的A、B、Z編碼器信號進行控製，CNC對驅動器發出的是模擬量（電壓）信號，範圍為(wei) +10V～-10V，正電壓控製電機正轉，負電壓控製電機反轉，電壓值的大小決(jue) 定電機的轉數。


    轉矩控製：是指伺服驅動器僅(jin) 對電機的轉矩進行控製，電機輸出的轉矩不在隨負載變，隻聽從(cong) 於(yu) 輸入的轉矩命令，上位機對驅動器發出的是模擬量（電壓）信號，範圍為(wei) +10V～-10V，正電壓控製電機正轉，負電壓控製電機反轉，電壓值的大小決(jue) 定電機輸出的轉矩。電機的轉速與(yu) 轉角由上位機控製。